04 从各自为营到开放统一
与伺服不同，运动控制产品在机器人领域的发展经历了两个不同时期。
第一个时期，工业机器人正处于发展初期，尽管经过了近半个世纪的发展，但到了2009年全球工业机器人销量仅为6万台，国内工业机器人市场也基本处于“蛮荒时代”。
在这个时期，全球制造业发展的大背景是汽车工业和3C电子产业大行其道。丰田、通用、奔驰等主车厂撑起了本国工业的顶梁柱；日系电子厂商更是在全球建立起了庞大的电子帝国。
而在工业机器人领域，汽车主车厂培育了四大家族，日本3C行业培育了EPSON（爱普生）、YAMAHA(雅马哈)等机器人公司。但由于当时销量实在太少，没有供应商愿意为工业机器人行业研发控制器。
因而，大家都各自为营，采用封闭垂直模式：自己研发控制系统，借助非开放式的通讯协议限制其它核心部件，这导致各家控制器的编程语言互不兼容，工艺文件没有办法做到通用，每家机器人本体商只为特定的大客户提供深度服务甚至自己包揽集成业务。
最有意思的是，由于当时各家产品并不共通，特定产品的维修只能找特定厂家来做，并且维保也是当时各厂商重要的利润来源，因而一度出现过几台电机的维保价格和一台新本体价格相当的情况。
在当时的时代背景下，封闭垂直机器人的产业格局，在下游行业少、客户少的历史时期是行业的趋势。
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第二个时期是，中国逐渐发展成为世界工厂，并催生出了最为齐全的工业行业，这些行业中不同层次的细分市场并存，大大小小的企业鳞次栉比，工艺节点众多。再加上，中国市场本身无论是从地域上还是从工业产品需求度上来说都是相当广阔，因而本土化渠道和集成服务逐渐成为各家厂商思考的重点。
中国庞杂制造业的大中小企业需求，远比海外主车厂、3C客户的需求广泛得多，中国工业机器人过去十年的销量增速和未来几年市场空间也比海外机器人大得多。
如此广泛、大量的需求，推动着控制系统从分散转向统一，“车同轨、书同文”，而非各向狂奔。这种推动和转向，在机床、PLC、激光等产业进入多行业应用爆发时都发生过。
更加统一的控制器一方面能够大幅降低BOM成本和研发摊销，打造出高性价比产品。另一方面，大中小型开发者都可以基于统一的控制器做二次开发，持续沉淀工艺，而不是在多家控制器之间切换，重复开发。
并且，在市场中充分竞争、大浪淘沙过后筛选下来的统一控制器，具有极强的易用性，降低广大操作人员的学习成本，培养使用习惯。
因而，在经历了两个阶段的发展之后，机器人控制器领域逐渐演变成两派*。
一派由专业的第三方控制器厂家组成，这类厂商专注于研发控制器产品，不做本体，协同伺服驱动器和伺服电机等产品。他们采用开放统一的通信协议，为通用工业的本体制造商提供开箱即用Turnkey控制系统。
为了应付下游庞杂的细分行业，这些第三方控制器厂商的产品内嵌行业最全的工艺库，简单易学的操作设计，打造高性价比的产品，并且还能为自造自用机器人的终端大客户，提供深度二次开发接口，培养客户使用控制器的能力。
另一派则专注于自研控制器、伺服驱动、伺服电机等核心部件。自研的核心部件及本体，都要比全行业专业的第三方产品更好或有差异化，才有机会。这类企业会负担较高的研发费用，一般会深度绑定几家终端大客户，本身要有极强的商务和垫资能力。
*从更高的角度来看，制造业中几乎每个产业，都是上述两种路径长期竞合，最后达到动态平衡的结果。而且两种路径都能跑出来了成功的企业。前者如倍福Beckhoff、贝加莱B&R、Codesys、柏楚电子，后者如汇川、埃斯顿、大族激光。
几乎所有行业，都逃不开这个演进路径：先是企业通过垂直整合搞自研，建立起自己的垂直整合体系；当行业成长到了爆发期，开放协同系统厂家与产业链的其他核心部件及本体/设备商携手，与垂直自研厂家竞争，并最终占据了大部分市场份额。
